Bazele roboticii. Note de prezentare - Mircea Nitulescu

Cuprins: Capitolul 1 Aspecte introductive... 13 1. 1 Momente semnificative din evolutia stiintei si tehnicii... 15 1. 2 Geneza roboticii... 19 1. 3 Definitii oficiale... 24 1. 4 Relatia dintre mecatronica si robotica... 28 1. 5 Clasificarea robotilor... 31 1. 6 Dispozitive asimilate ca fiind structuri robotice... 41 1. 7 De ce s-au impus robotii industriali... 49 1. 8 SRR si IFR... 52 1. 9 Parcul mondial de roboti industriali... 53 1. 10 Parcul mondial de roboti destinati serviciilor... 58 Capitolul 2 Configuratia generala a unui sistem robot... 63 2. 1 Componentele sistemului robot... 65 2. 1. 1 Structura mecanica si actionarile... 66 2. 1. 2 Sursa energetica... 86 2. 1. 3 Spatiul de operare... 89 2. 1. 4 Programul functional... 95 2. 1. 5 Sistemul de conducere... 112 2. 2 Probleme generale in conducerea robotilor industriali... 117 2. 3 Generarea unei traiectorii elementare... 125 2. 3. 1 Sistem centralizat de conducere... 127 2. 3. 2 Sistem descentralizat de conducere... 128 2. 3. 3 Sistem de conducere bazat pe complianta... 129 2. 4 Arhitecturi pentru sistemele de conducere... 132 2. 4. 1 Arhitectura de conducere in logica cablata... 134 2. 4. 2 Arhitectura de conducere in logica microprogramata... 136 2. 4. 3 Arhitectura de conducere bazata pe un automat programabil 138 2. 4. 4 Arhitectura de conducere cu microprocesor... 142 2. 4. 5 Arhitectura de conducere multiprocesor... 143 Capitolul 3 Modele geometrice si cinematice ale robotilor... 146 3. 1 Lanturi cinematice... 148 3. 2 Structuri tipice pentru lantul cinematic al bratului unui robot industrial.. 162 3. 3 Modelul geometric direct... 168 3. 4 Sisteme de coordonate si relatii de transformare intre ele... 172 3. 5 Metoda Denavit – Hartemberg... 178 3. 6 Modele cinematice. Studii de caz... 186 3. 6. 1 Robotul cartezian fara terminal complet decuplat... 186 3. 6. 2 Robotul cilindric cu terminal complet decuplat... 189 3. 6. 3 Robotul sferic cu terminal complet decuplat... 191 3. 6. 4 Robotul antropomorf cu terminal complet decuplat... 194 Capitolul 4 Sistemul senzorial al robotului... 197 4. 1 Senzori interoceptivi... 199 4. 1. 1 Masurarea prezentei... 200 4. 1. 2 Masurarea pozitiei... 205 4. 1. 3 Masurarea vitezei... 223 4. 2 Senzori exteroceptivi... 226 4. 2. 1 Senzori tactili... 227 4. 2. 2 Senzori tactili in retele matriceal... 229 4. 2. 3 Senzori de forta... 232 4. 2. 4 Senzori forta – moment... 234